造(zao)成(cheng)(cheng)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)動態(tai)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)根本原因(yin)(yin)(yin)路面(mian)(mian)與底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)的(de)(de)(de)(de)(de)作(zuo)用力(li)(li)的(de)(de)(de)(de)(de)突然(ran)變(bian)化或(huo)由(you)于轉(zhuan)向加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)離也力(li)(li)導致底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)的(de)(de)(de)(de)(de)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)瞬間提高(gao)，在短時間內(nei)(nei)使得底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)獲得較(jiao)高(gao)的(de)(de)(de)(de)(de)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)，從而(er)(er)使底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)繞傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)軸傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)過程。造(zao)成(cheng)(cheng)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)動態(tai)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)因(yin)(yin)(yin)素也分(fen)(fen)為(wei)內(nei)(nei)因(yin)(yin)(yin)與外(wai)因(yin)(yin)(yin)兩部分(fen)(fen)，其中(zhong)內(nei)(nei)因(yin)(yin)(yin)為(wei)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)行(xing)(xing)駛速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)、擺(bai)臂(bei)(bei)角度(du)(du)(du)(du)(du)、角加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)等方(fang)面(mian)(mian)。外(wai)部原因(yin)(yin)(yin)指主要(yao)包(bao)括：路面(mian)(mian)環境如(ru)障(zhang)礙物、溝壑等等。針對(dui)上面(mian)(mian)所說(shuo)的(de)(de)(de)(de)(de)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)原因(yin)(yin)(yin)進行(xing)(xing)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)機理分(fen)(fen)析(xi)。四輪(lun)擺(bai)臂(bei)(bei)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)內(nei)(nei)因(yin)(yin)(yin)機理分(fen)(fen)析(xi)．１底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)行(xing)(xing)駛速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)和加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)與底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)的(de)(de)(de)(de)(de)關系,根據動力(li)(li)學(xue)模型分(fen)(fen)析(xi)可以得出，行(xing)(xing)駛加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)及側偏(pian)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)將與底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)的(de)(de)(de)(de)(de)會(hui)Ｘ方(fang)向受力(li)(li)和ｙ方(fang)向受力(li)(li)有關，從而(er)(er)間接影響(xiang)到(dao)傾(qing)(qing)(qing)翻(fan)(fan)(fan)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)化。雖然(ran)在動力(li)(li)學(xue)建(jian)模的(de)(de)(de)(de)(de)過程中(zhong)不涉及行(xing)(xing)駛速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)送個參(can)數，但(dan)是實際情況是，由(you)于行(xing)(xing)駛速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)化會(hui)造(zao)成(cheng)(cheng)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)與路面(mian)(mian)障(zhang)礙接觸(chu)深(shen)度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)化。結合Ｆｉａｌａ輪(lun)胎模型，面(mian)(mian)對(dui)相同的(de)(de)(de)(de)(de)障(zhang)礙，高(gao)速(su)(su)(su)(su)(su)行(xing)(xing)駛會(hui)加(jia)(jia)大(da)輪(lun)胎與障(zhang)礙物之間的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)形(xing)，從而(er)(er)加(jia)(jia)大(da)障(zhang)礙物對(dui)輪(lun)胎的(de)(de)(de)(de)(de)碰撞作(zuo)用力(li)(li)，對(dui)傾(qing)(qing)(qing)底(di)(di)盤(pan)(pan)(pan)翻(fan)(fan)(fan)加(jia)(jia)速(su)(su)(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)(du)的(de)(de)(de)(de)(de)變(bian)化產(chan)生影響(xiang)。

２底(di)盤(pan)擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)折(zhe)腰轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)、角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)與底(di)盤(pan)傾(qing)(qing)翻的(de)(de)(de)(de)關(guan)系(xi)(xi)動力(li)學模型(xing)的(de)(de)(de)(de)廣義慣性(xing)(xing)(xing)力(li)求解(jie)與擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)，折(zhe)腰轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)都有直接的(de)(de)(de)(de)關(guan)系(xi)(xi)，同樣擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)決定(ding)(ding)了底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)位(wei)姿，也(ye)(ye)會(hui)對(dui)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)動態(tai)穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)產(chan)(chan)生一定(ding)(ding)的(de)(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)，根(gen)據(ju)傾(qing)(qing)翻動力(li)學模型(xing)，擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)和擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)，折(zhe)腰轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)、角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)都會(hui)對(dui)側(ce)傾(qing)(qing)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)產(chan)(chan)生影(ying)響(xiang)，從(cong)而影(ying)響(xiang)整(zheng)個底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)側(ce)傾(qing)(qing)穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)。正確的(de)(de)(de)(de)調整(zheng)擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)、角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)，折(zhe)腰轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)、角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)會(hui)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)產(chan)(chan)生積極的(de)(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)。同時(shi)折(zhe)腰轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)度(du)(du)(du)(du)會(hui)影(ying)響(xiang)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)轉(zhuan)彎半徑，從(cong)而影(ying)響(xiang)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)側(ce)向(xiang)(xiang)離也(ye)(ye)力(li)。通過(guo)對(dui)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)傾(qing)(qing)翻內因機理(li)分析可看出，根(gen)據(ju)底(di)盤(pan)傾(qing)(qing)翻動力(li)學模型(xing)，內因影(ying)響(xiang)底(di)盤(pan)傾(qing)(qing)翻的(de)(de)(de)(de)根(gen)本原因在于(yu)(yu)底(di)盤(pan)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)、轉(zhuan)向(xiang)(xiang)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)和擺(bai)(bai)(bai)臂(bei)(bei)角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)對(dui)于(yu)(yu)底(di)盤(pan)傾(qing)(qing)翻角(jiao)(jiao)(jiao)(jiao)加(jia)(jia)(jia)(jia)速(su)(su)(su)度(du)(du)(du)(du)產(chan)(chan)生直接的(de)(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)，從(cong)而影(ying)響(xiang)底(di)盤(pan)的(de)(de)(de)(de)傾(qing)(qing)翻穩(wen)定(ding)(ding)性(xing)(xing)(xing)。找到相應的(de)(de)(de)(de)影(ying)響(xiang)規(gui)律是實現(xian)動態(tai)調整(zheng)的(de)(de)(de)(de)關(guan)鍵。