云梯車的(de)(de)(de)(de)基(ji)本構(gou)(gou)(gou)(gou)造都是由(you)執行(xing)(xing)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)和油缸系(xi)(xi)(xi)統組成的(de)(de)(de)(de)平面(mian)三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)系(xi)(xi)(xi)統,    三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)可被(bei)當(dang)作一(yi)個(ge)開式運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)鏈(lian)，由(you)一(yi)系(xi)(xi)(xi)列轉動(dong)(dong)關節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)組成。開式運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)鏈(lian)的(de)(de)(de)(de)一(yi)端(duan)固(gu)定(ding)在基(ji)座上的(de)(de)(de)(de)，另一(yi)端(duan)自(zi)由(you)，安裝著(zhu)末(mo)(mo)端(duan)執行(xing)(xing)器(qi)用于完成各種作業(ye)。關節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)由(you)驅動(dong)(dong)裝置驅動(dong)(dong)，關節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)間的(de)(de)(de)(de)相(xiang)對(dui)(dui)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)導致三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)，使得末(mo)(mo)端(duan)執行(xing)(xing)器(qi)達到目(mu)標(biao)位(wei)姿。以機(ji)(ji)(ji)器(qi)人學為理論依據進行(xing)(xing)云梯車三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)學分析，包(bao)括正(zheng)向(xiang)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)學分析和逆(ni)向(xiang)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)學分析。對(dui)(dui)于給定(ding)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)，三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)幾(ji)何參(can)數(shu)和關節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)轉角已(yi)知，欲(yu)求機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)末(mo)(mo)端(duan)執行(xing)(xing)器(qi)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)相(xiang)對(dui)(dui)于參(can)考坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)位(wei)姿，是謂正(zheng)向(xiang)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)學。已(yi)知三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)的(de)(de)(de)(de)幾(ji)何參(can)數(shu)和三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)系(xi)(xi)(xi)統的(de)(de)(de)(de)末(mo)(mo)端(duan)執行(xing)(xing)器(qi)坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)相(xiang)對(dui)(dui)于參(can)考坐(zuo)標(biao)系(xi)(xi)(xi)的(de)(de)(de)(de)目(mu)標(biao)位(wei)姿，欲(yu)求滿足目(mu)標(biao)位(wei)姿的(de)(de)(de)(de)三(san)節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)臂(bei)(bei)(bei)機(ji)(ji)(ji)構(gou)(gou)(gou)(gou)的(de)(de)(de)(de)關節(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)(jie)變量，是謂逆(ni)向(xiang)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)學。

云(yun)梯(ti)車三(san)節(jie)臂機(ji)構的(de)運(yun)動(dong)學方程(cheng)三(san)節(jie)臂機(ji)構一(yi)般是由一(yi)系列三(san)節(jie)臂配合(he)(he)相(xiang)應的(de)運(yun)動(dong)副組合(he)(he)成(cheng)的(de)開式(shi)運(yun)動(dong)鏈，用以實現(xian)目(mu)標運(yun)動(dong)，完成(cheng)規定的(de)操作(zuo)。因此，分析云(yun)梯(ti)車三(san)節(jie)臂機(ji)構之間(jian)的(de)運(yun)動(dong)關系，**先要描述出各(ge)個三(san)節(jie)臂之間(jian)以及工作(zuo)平臺之間(jian)的(de)相(xiang)對運(yun)動(dong)關系。笛卡爾坐(zuo)標系定義了(le)一(yi)個**坐(zuo)標系，討論的(de)任何問題(ti)都能(neng)夠(gou)參照這個坐(zuo)標系。在(zai)機(ji)器人(ren)學中，位(wei)(wei)置和姿態往往是成(cheng)對出現(xian)的(de)，兩者的(de)組合(he)(he)被(bei)稱為坐(zuo)標系。四個矢量為一(yi)組，表示位(wei)(wei)置和姿態的(de)信息(xi)。

空間描述及(ji)(ji)變(bian)換機(ji)器人操(cao)作的定義是指通過(guo)某種機(ji)構(gou)使(shi)得零件和工具在空間運動(dong)。建立三節(jie)臂機(ji)構(gou)運動(dong)學(xue)方程，其實就是利(li)用齊次變(bian)換矩陣描述相鄰兩三節(jie)臂坐標系之間的相對位(wei)姿(zi)及(ji)(ji)其運動(dong)關(guan)系。三節(jie)臂機(ji)構(gou)運動(dong)學(xue)的研究，不僅與各三節(jie)臂本(ben)身(shen)之間的位(wei)姿(zi)有關(guan)，還涉(she)及(ji)(ji)到它和周圍環境之間的關(guan)系。